在许多文献中已经报道了对柔性关节操纵器的自适应控制的使用 ，控制允许系统模型中存在不确定性 ；自适应控制方案中得出 ，在自适应控制中 ，主要关注的是在自适应参数收敛之前可能的过度瞬态响应 ，在使用了鲁棒控制和利用反馈线性化 。
  
  该方法使用两种估计程序 。在闭环系统中没有研究稳定性分析 ，在开环系统中允许有显着的参数 。过去 ，基于不确定性的结构条件 ，即匹配条件 ，已经构建了许多控制策略 。然而 ，在某些情况下 ，这种情况并不适用于包括柔性关节机械手的情况 。对于这样的系统 ，凯时K66没有针对每种模式的控制输入 ，因此不再匹配不确定性 。几项工作已经解决了系统的匹配条件不成立的问题 。
  
  另外 ，也存在不使用两阶段算法的其他方法 ，例如使用反向步进的滑动模式控制 。这个控制首先将输出作为链接角度 ，在特定参数边界选择下显示收敛 。使用反向步进的自适应控制也是 ，但是 ，只产生收敛到某些边界 。这通常排除了均匀稳定性和均匀边界 ，这是实时机器人控制中的关键条件 。